Anschluss Förderband
Das Bild zeigt, wie die einzelnen Sensoren und Aktoren, z.B. Motor und Kolben am Mainboard angeschlossen sind. Der große Block in der Mitte, das Logikmodul, ist vollständig programmierbar. Hierdurch ist der Computer in der Lage zu wissen, welche Aktion auf ein Signal am Sensor erfolgen soll. Die Kästchen die sich unter dem Logikmodul befinden, und mit A1-A5 beschriftet sind, sind sogenannte "Relais", welche die Aktion dann in der echten Welt umsetzen.
Programmierung Förderband
Hier sieht man die Programmierung im Logikmodul. Auf der linken Seite kommen die Signale der Sensoren an, welche anschließend durch verschiedene Bausteine, mit verschiedenen Bedingungen, weiter verarbeitet werden. Schließlich kommen die Signale auf der rechten Seite an und verlassen das Logikmodul. Anders als bei der Programmierung der Handling-Station funktioniert der Programmcode des Förderbands mit nur einem Sensor. Es wird immer eine Aktion ausgeführt und dann eine fest eingestellte Zeit gewartet, bis der nächste Schritt ausgeführt wird. Um den Prozess zu optimieren, haben wir ausprobiert, wie lange die Verzögerungen jeweils sein müssen. Der Sensor ist dafür da, die Metall-Teile zu erkennen, um sie anschließend auszusortieren.
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Handling-Station
Die Handling Station besteht aus zwei Kolben und einem Saugnapf. Diese setzt die Einzelteile zusammen und schiebt das fertige Objekt wieder zurück auf das Förderband. Der Ablauf der Handling-Station wird durch eine sogenannte „Schrittkette“ gesteuert, was bedeutet, dass eine Aktion erst dann ausgeführt werden kann, wenn die vorherige Aktion abgeschlossen ist. Fünf Sensoren sind in diese Prozesse involviert, welche messen, ob die Kolben im Moment ein- oder ausgefahren sind. Mithilfe dieser Informationen lässt sich dann eine Schrittkette programmieren.
Schrittkette der Handling-Station
Im Anschluss sieht man die Anordnung des Digital-Moduls.
Die Schrittkette wird durch den Impuls eines Lichtsensors aktiviert, und anschließend weitergegeben. Das System funktioniert, indem der nächste Prozess erst eingeleitet wird, sobald der vorherige abgeschlossen ist. Bei einem vollen Durchgang wird das System auf den Ausgangszustand gesetzt und ist wieder bereit, den Prozess neu zu starten.
